目標値をいきなり変化させてみよう

過渡特性を調べる基準として，図に示すように目標値を０から１に不連続的に変化させた場合の応答を観察する方法がある．図のような入力をステップ入力といい，ステップ入力に対する応答をインデンシャル応答または単位ステップ応答という．

ステップ入力とぴったり重なるような応答が理想的である．しかし，実際には反応が遅れたり，目標値を行過ぎたりする．このようなインデンシャル応答による評価として以下のようなものがある．

• 立ち上がり時間・・・最終値の10％から90％まで変化するのに要する時間．速い程良い．
• 遅れ時間・・・・・・最終値の50%に達するまでの時間．速い程良い．
• 行き過ぎ量・・・・・最大値と最終値の差．小さい程良い．
• 行き過ぎ時間・・・・最大値に達するまでの時間．短い程良い．
• 整定時間・・・・・・最終値の5%幅に応答がおさまるまでの時間．速いほど良い．