制御の流れ：ブロック線図
上述の制御の流れは，
ブロック線図では，現在の角度が負の符号で目標値の方にもどされている．これを負帰還（ネガティブ・フィードバック）と呼ぶ．
私たちが考えなければならないのは，コントローラの設計である．つまり，外乱やノイズがある環境下において誤差をゼロにするような制御入力を以下に決定するかである．
制御理論では，この方法に関して理論なアプローチを与えてくれます．
