反射神経がよすぎてもだめ
この手法により，倒立振子は倒れずに制御するできるが，注意する点がひとつある．台車を動かす速さは，誤差に比例して決定するが，そのときの比例定数を適切に選ぶことである．この比例定数は
ゲインと呼ばれる．
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ゲインが小さすぎると，倒立振子の小さな傾きでは台車が反応を示さず，感度が鈍いものになる．かといって，大きすぎるのも問題である．左に傾いているからといって，台車を思いっきり速く左に動かしては，今度が倒立振子は右側に倒れてしまうからである．
このように，実際の制御系の設計には，試行錯誤的な調節が必要となる．
（注意） ゲインの大きさは，計算により大体の見当をつけることができるが，数が多くなると最後には試行錯誤も必要となる．