倒立振子の制御方法

倒立振子を直立させるには，現在の倒立振子の傾斜角度が分かればしめたものである．このとき現在の角度が目標値の０度とどれだけの差があるかが

（目標角度０度）−（現在の角度）

により計算できる．この目標値からのずれを誤差と呼ぶ．

もしその誤差がプラス１度ならば，振子は左に傾いていることになり，しがたって，台車を左へ動かせばよいことになる．マイナスの時は逆である．

また，誤差が例えばプラス２度の場合，プラス１度の時に比べて傾斜が急なぶん，速く台車を動かす必要があるであろう．

（注意）実際に制御を行うためには，倒立振子の運動方程式をたてて，目標位置の近くで線形化を行って，制御入力を計算する．この場合，倒れないと保証できるのは，傾斜角度が比較的小さい場合に限られる（線形化の影響）．