人間は手先の感覚を用いて，把持対象物と環境との接触状態を認識し，柔軟に作業を遂行することができます．６軸力センサ，視覚センサ（カメラ）等の各種センサを用いて，接触状態を間接的に推定する手法を構築し，ロボットによる器用な作業を目指します．
Techno_Fair_2007
RSJ2007発表資料:力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 -接触状態の遷移判定-
IROS2003発表資料:Identification of Contact Conditions from Position and Velocity Information
RSJ2002発表資料:速度情報を用いた接触状態の同定
