組み立て作業は複雑な接触が生じる高度な作業です． 人間の手先の器用さ，高度な作業の遂行能力をヒューマノイドロボット等で実現することが本研究の目的です． 人間の機能を模倣した多関節型の多指ロボットハンドや双腕ロボットアームによる操り・組立作業を力学的に解析し，制御手法を研究します．
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様々な場面を想定し，正確なHole位置を不明としています．
ロボットは手探り動作によりHoleを検出し，pegを挿入していきます． |
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各アームの先端に取り付けられたPegとHoleを挿入します．
接触点で生じる力を手首に装着された力覚センサで間接的に検出し，
穴の位置を手探りで探し出し，挿入していきます． |
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左右のアームを用いて対象物を把持します． |