掃除時間のお遊び：倒立振子

制御を考える例題として倒立振子がよく取り上げられる．掃除の時間に「ほうき」を逆さまにして手のひらの上に置き，手を水平面内で動かすことによって，「ほうき」が倒れないようにバランスをとって遊んだ憶えはないだろうか．もちろん，このとき手は「ほうき」を握ってはいない． 「ほうき」は上の方が重いため，不安定である．したがって，適当な方向に手を素早く移動させないとすぐに「ほうき」は倒れてしまう．

このほうきを，逆さまになった振り子という意味で，倒立振子（とうりつしんし）と呼ぶ．