名前　　

石田　裕之

ふりがな

いしだ　ひろゆき

研究テーマ

強化学習による移動ロボットの自動経路探索システム

近年，ロボットによる作業には，高度の融通性を求められる．そのため，自律したロボットが非常に重要になっている．FA（Factory Automation）工場内を移動する移動ロボットにも，自らが移動する経路を，自らで決定させる能力を持つことが望まれる

　FA工場内の移動ロボットは，自分が移動する経路を自分で決定する際，障害物に衝突する可能性がある．本研究は，FA工場内の一台の移動ロボットが工作機械入口に移動する際，移動ロボットが移動可能なFA工場内の複数の座標点を通って，障害物に衝突せずに工作機械入口に到達できる経路を探索することを目的としている．

　そこで，本研究では，QUIPSの象限の概念を利用し，かつAPPLE-Qの強化学習の1手法であるQ学習を用いた新たな自動経路探索システム「APPLE-Q-2」(Automatic Path Planning by Learning-Q and Quadrant)を開発した．そしてAPPLE-Q-2を用い，経路の自動探索を行い，そのシミュレーション時間・探索経路距離・FAマップ内の環境による影響を検証した．

趣味

寝ること

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