| 名前 | 林 隼己(Jyunnki Hayashi) |
| 研究テーマ | 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 |
| 研究内容 | ロボットが人間の代わりに高度な作業を行うためには、人間が持つ手先の器用さの実現が不可欠である。 人間の手は触れただけで対象物を直感的に理解できる。 従来、接触状態を検出するには、視覚センサ、力覚センサ、位置センサ、速度センサなどの情報を用いることが研究されている。 本研究では力覚情報（力・モーメント）のみを利用して接触状態（接触点位置、接触力、接触の種類）の検出・制御を行う。 具体的には、力覚センサをロボットハンドの指先や手首に装備させることで、今どのように接触しているか計算を行い、接触の種類を判別する。 |