多指ロボットハンドによる器用な把持と操りに関する研究

人間は，様々な形状および材質の対象物を，器用かつ柔軟に把持し，操ることができます．人間の手に似た多関節型の多指ロボットハンドは，人間と同様の高度な作業を遂行する潜在的能力を秘めています．このロボットハンドを用いた，器用な把握と操りの実現を目指します．

科学研究費補助金（2008-2010）
研究課題名：高度な作業を目指した多指ロボットハンド複数対象物把握系の安定性解析
研究課題番号：20560237

科学研究費補助金（2011-2013）
研究課題名：高度な把持を実現する複数対象物把握系の安定性解析と最適把持の設計
研究課題番号：23560285

資料

・接触点形状による把握系の安定性

・2次元直交仮想バネによる多角形対象物の把持

・曲率を考慮した場合

・重力の効果

・複数対象物を把握した場合

MHS2005

ICRA2001

RSJ2000