pa-10関節角関数一覧
| 関数名 | Pa10Calc_bTw2_from_bTm |
| 概略 | ARM型構造体のメモリ領域の確保． |
| ヘッダ | pa10arc.h |
| 書式 | void Pa10Calc_bTw2_from_bTm(double **bTw2, double **bTm) |
| 機能説明 | bTmからbTw2を計算する |
| 引き数 | bTw2: ポインタ bTm: ポインタ |
| 戻り値 | なし |
| 関数名 | Pa10Calc_bTe1_from_S1E1deg |
| 概略 | 肘関節座標系の配置を求める． |
| ヘッダ | pa10arc.h |
| 書式 | void Pa10Calc_bTe1_from_S1E1deg(double **bTe1, double *deg) |
| 機能説明 | 根元4関節の関節各情報から肘関節座標系の配置を求める． 逆問題を解く際に用いる． |
| 引き数 | bTe1: 肘関節の同次変換行列， deg: 関節角情報[単位degree] |
| 戻り値 | なし |
| 関数名 | Pa10Calc_e1Tb_from_S1E1deg |
| 概略 | 肘関節座標系に対する基準座標系の配置を求める． |
| ヘッダ | pa10arc.h |
| 書式 | void Pa10Calc_e1Tb_from_S1E1deg(double **e1Tb, double *deg) |
| 機能説明 | 関節角の速度指令値が範囲を超えたかチェックする． 超えた場合は速度指令値を下げる． |
| 引き数 | e1Tb, deg |
| 戻り値 | なし |
| 関数名 | Pa10Calc_e1Tw2_from_E2W2deg |
| 概略 | 肘座標系に対する手首座標系の配置を求める． |
| ヘッダ | |
| 書式 | void Pa10Calc_e1Tw2_from_E2W2deg(double **e1Tw2, double *deg) |
| 機能説明 | |
| 引き数 | e1Tw2, deg |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10Calc_bTs1_from_deg |
| 概略 | 指定関節の角速度を評価する． |
| ヘッダ | |
| 書式 | void Pa10Calc_bTs1_from_deg(double **bTs1, double *deg) |
| 機能説明 | |
| 引き数 | Axis: i: 関節番号(=0..6) |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10Calc_bTs3_from_deg |
| 概略 | 指定関節の角度を評価する |
| ヘッダ | |
| 書式 | void Pa10Calc_bTs3_from_deg(double **bTs3, double *deg) |
| 機能説明 | |
| 引き数 | Axis: 関節情報 i: 関節番号 |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10Calc_bTe2_from_deg |
| 概略 | 目標トルクが範囲を超えているか否かを評価する． |
| ヘッダ | aisa1517.h |
| 書式 | void Pa10Calc_bTe2_from_deg(double **bTe2, double *deg) |
| 機能説明 | |
| 引き数 | Axis: 関節情報 i: 関節番号 |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10Calc_bTm_from_S1W2deg |
| 概略 | ARM型構造体のメモリ領域の開放 |
| ヘッダ | |
| 書式 | void Pa10Calc_bTm_from_S1W2deg(double **bTm, double *deg) |
| 機能説明 | |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10Calc_S1W2deg_from_bTw2 |
| 概略 | アームの限界をデータファイルから読み込む |
| ヘッダ | |
| 書式 | int Pa10Calc_S1W2deg_from_bTw2(double *deg, double **bTw2, double m, double n, double v) |
| 機能説明 | アームの限界をデータファイルから読み込みARM型の変数に記憶する． |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10Calc_S1E1rad_from_bTw2 |
| 概略 | 6軸力覚データを読み込む |
| ヘッダ | |
| 書式 | int Pa10Calc_S1E1rad_from_bTw2(double *rad, double **bTw2, double m, double n) |
| 機能説明 | 6軸力覚データを読み込みwrenchに記憶する．wrench[6]={fx,fy,fz,mx,my,mz} |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10Calc_E2W2rad_from_e1Tw2 |
| 概略 | 全関節ブレーキのための送信データ生成． |
| ヘッダ | aisa1517.h |
| 書式 | int Pa10Calc_E2W2rad_from_e1Tw2(double *rad, double **e1Tw2, double v) |
| 機能説明 | 全関節にブレーキをかけるための送信データを生成し，Driveに記憶する 関数Pa10SetAxisBrake()を関節ごとに呼び出す． |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10Chk_S1W2deg |
| 概略 | 関節ブレーキのためのデータ生成 |
| ヘッダ | |
| 書式 | int Pa10Chk_S1W2deg(double *deg, AXIS *Axis) |
| 機能説明 | 関節ブレーキのためのデータを生成する． |
| 引き数 | |
| 戻り値 | 関節ブレーキ用送信コマンド |
| 関数名 | Pa10Calc_e1Tb_from_S1E1rad |
| 概略 | 関節角速度のデータ生成 |
| ヘッダ | |
| 書式 | int Pa10Calc_e1Tb_from_S1E1rad(double **e1Tb, double *rad) |
| 機能説明 | 関節の角速度指令値に対応するC_COM型データを生成する． |
| 引き数 | Speed: 角速度[deg/sec] |
| 戻り値 | C_COM型の速度指令値 |
| 関数名 | Pa10Set_mTh |
| 概略 | 関節トルクのデータ生成 |
| ヘッダ | |
| 書式 | double **Pa10Set_mTh(double **mTh) |
| 機能説明 | 関節トルク指令値に対応するC_COM型のデータを生成する． |
| 引き数 | Torque: 関節トルク指令値[N/m ?] |
| 戻り値 | C_COM型のトルク指令値 |
| 関数名 | Pa10Set_w2Tm |
| 概略 | 関節角からマニピュレータ座標系のヤコビ行列を求める． |
| ヘッダ | |
| 書式 | double **Pa10Set_w2Tm(double **w2Tm) |
| 機能説明 | 7軸の関節角deg[0..6]から マニピュレータ座標系のヤコビ行列mJbm[0..5][0..6]を 求める． |
| 引き数 | Speed: 角速度[deg/sec] |
| 戻り値 | C_COM型の速度指令値 |
| 関数名 | Pa10Calc_bTh_from_S1W2deg |
| 概略 | ハンド座標系のヤコビ行列を求める |
| ヘッダ | |
| 書式 | void Pa10Calc_bTh_from_S1W2deg(double **bTh, double *deg, double **mTh) |
| 機能説明 | 関節角[単位deg]とハンドの配置からハンド座標系のヤコビ行列を求める |
| 引き数 | hJbh: ヤコビ行列 hHm: ハンドの配置 deg: 関節角度 |
| 戻り値 | |