arcnet関数一覧
| 関数名 | Pa10AllocArm |
| 概略 | ARM型構造体のメモリ領域の確保． |
| ヘッダ | pa10arc.h |
| 書式 | ARM *Pa10AllocArm(void) |
| 機能説明 | |
| 引き数 | |
| 戻り値 | なし |
| 関数名 | Pa10CalcArm |
| 概略 | PA-10の同次変換行列，ヤコビ行列を計算する |
| ヘッダ | pa10arc.h |
| 書式 | void Pa10CalcArm(ARM *Arm) |
| 機能説明 | PA-10の同次変換行列，ヤコビ行列を計算しARM構造体のメンバに代入する |
| 引き数 | Arm: ARM型構造体のポインタ |
| 戻り値 | なし |
| 関数名 | Pa10ChkAngleSpeed |
| 概略 | 関節角速度指令値をチェックする |
| ヘッダ | pa10arc.h |
| 書式 | void Pa10ChkAngleSpeed(ARM *Arm) |
| 機能説明 | 関節角の速度指令値が範囲を超えたかチェックする． 超えた場合は速度指令値を下げる． |
| 引き数 | Arm: ARM型構造体へのポインタ |
| 戻り値 | なし |
| 関数名 | Pa10ChkAngleLimitS1W2 |
| 概略 | 関節角指令値が範囲を超えるか否かを評価する． |
| ヘッダ | |
| 書式 | int Pa10ChkAngleLimitS1W2(double *theta, AXIS *Axis) |
| 機能説明 | |
| 引き数 | theta: 関節角指令値 Axis: AXIS型構造体へのポインタ |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10ChkAxisSpeed |
| 概略 | 指定関節の角速度を評価する． |
| ヘッダ | |
| 書式 | int Pa10ChkAxisSpeed(AXIS *Axis, int i) |
| 機能説明 | |
| 引き数 | Axis: i: 関節番号(=0..6) |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10ChkAxisAngle |
| 概略 | 指定関節の角度を評価する |
| ヘッダ | |
| 書式 | int Pa10ChkAxisAngle(AXIS *Axis, int i); |
| 機能説明 | |
| 引き数 | Axis: 関節情報 i: 関節番号 |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10ChkAxisTarTorque |
| 概略 | 目標トルクが範囲を超えているか否かを評価する． |
| ヘッダ | aisa1517.h |
| 書式 | int Pa10ChkAxisTarTorque(AXIS *Axis, int i) |
| 機能説明 | |
| 引き数 | Axis: 関節情報 i: 関節番号 |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10FreeArm |
| 概略 | ARM型構造体のメモリ領域の開放 |
| ヘッダ | |
| 書式 | void Pa10FreeArm(ARM *Arm); |
| 機能説明 | |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10GetLimit |
| 概略 | アームの限界をデータファイルから読み込む |
| ヘッダ | |
| 書式 | int Pa10GetLimit(ARM *Arm); |
| 機能説明 | アームの限界をデータファイルから読み込みARM型の変数に記憶する． |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10GetWrench |
| 概略 | 6軸力覚データを読み込む |
| ヘッダ | |
| 書式 | void Pa10GetWrench(double *wrench) |
| 機能説明 | 6軸力覚データを読み込みwrenchに記憶する．wrench[6]={fx,fy,fz,mx,my,mz} |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10SetAllBrake |
| 概略 | 全関節ブレーキのための送信データ生成． |
| ヘッダ | aisa1517.h |
| 書式 | void Pa10SetAllBrake(C_COM *Drive); |
| 機能説明 | 全関節にブレーキをかけるための送信データを生成し，Driveに記憶する 関数Pa10SetAxisBrake()を関節ごとに呼び出す． |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10SetAxisBrake |
| 概略 | 関節ブレーキのためのデータ生成 |
| ヘッダ | |
| 書式 | C_COM Pa10SetAxisBrake(void); |
| 機能説明 | 関節ブレーキのためのデータを生成する． |
| 引き数 | |
| 戻り値 | 関節ブレーキ用送信コマンド |
| 関数名 | Pa10SetAxisSpeed |
| 概略 | 関節角速度のデータ生成 |
| ヘッダ | |
| 書式 | C_COM Pa10SetAxisSpeed(double Speed); |
| 機能説明 | 関節の角速度指令値に対応するC_COM型データを生成する． |
| 引き数 | Speed: 角速度[deg/sec] |
| 戻り値 | C_COM型の速度指令値 |
| 関数名 | Pa10SetAxisTorque |
| 概略 | 関節トルクのデータ生成 |
| ヘッダ | |
| 書式 | C_COM Pa10SetAxisTorque(double Torque) |
| 機能説明 | 関節トルク指令値に対応するC_COM型のデータを生成する． |
| 引き数 | Torque: 関節トルク指令値[N/m ?] |
| 戻り値 | C_COM型のトルク指令値 |
| 関数名 | Pa10Calc_mJbm_from_S1W2deg |
| 概略 | 関節角からマニピュレータ座標系のヤコビ行列を求める． |
| ヘッダ | |
| 書式 | void Pa10Calc_mJbm_from_S1W2deg(double **mJbm, double *deg) |
| 機能説明 | 7軸の関節角deg[0..6]から マニピュレータ座標系のヤコビ行列mJbm[0..5][0..6]を 求める． |
| 引き数 | Speed: 角速度[deg/sec] |
| 戻り値 | C_COM型の速度指令値 |
| 関数名 | Pa10Calc_hJbh_from_S1W2deg |
| 概略 | ハンド座標系のヤコビ行列を求める |
| ヘッダ | |
| 書式 | void Pa10Calc_hJbh_from_S1W2deg(double **hJbh, double **hHm, double *deg) |
| 機能説明 | 関節角[単位deg]とハンドの配置からハンド座標系のヤコビ行列を求める |
| 引き数 | hJbh: ヤコビ行列 hHm: ハンドの配置 deg: 関節角度 |
| 戻り値 | |
| 関数名 | Pa10SetInitConf |
| 概略 | 関節の角度と速度の初期化 |
| ヘッダ | pa10arc.h |
| 書式 | void Pa10SetInitConf(AXIS *Axis) |
| 機能説明 | 関節の角度と角速度の初期化 |
| 引き数 | Axis: 関節情報へのポインタ |
| 戻り値 | なし |