3次元回転行列（二次元配列）演算関数一覧
| 関数名 | dmat_rx |
| 概略 | 回転行列 |
| ヘッダ | matrot.h |
| 書式 | double **dmat_rx(double **mat, double rad) |
| 機能説明 | x軸まわりに角度radの回転行列を求める |
| 引き数 |
mat: 2次元配列へのポインタ rad: x軸まわりの回転角度[単位rad] |
| 戻り値 | matへのポインタ |
| 関数名 | dmat_ry |
| 概略 | 回転行列 |
| ヘッダ | matrot.h |
| 書式 | double **dmat_ry(double **mat, double rad) |
| 機能説明 | y軸まわりに角度radの回転行列を求める |
| 引き数 | mat: 2次元配列へのポインタrad: y軸まわりの回転角度[単位rad] |
| 戻り値 | matへのポインタ |
| 関数名 | dmat_rz |
| 概略 | 回転行列 |
| ヘッダ | matrot.h |
| 書式 | double **dmat_rz(double **mat, double rad) |
| 機能説明 | z軸まわりに角度radの回転行列を求める |
| 引き数 | mat: 2次元配列へのポインタrad: z軸まわりの回転角度[単位rad] |
| 戻り値 | matへのポインタ |
| 関数名 | dmat_from_RollPitchYaw |
| 概略 | ロール・ピッチ・ヨー角から回転行列を求める |
| ヘッダ | matrot.h |
| 書式 | double **dmat_from_RollPitchYaw(double **mat, double *rad) |
| 機能説明 | mat := Rz(rad[2]).Ry(rad[1]).Rx(rad[0]) |
| 引き数 |
rad: ロール・ピッチ・ヨー角[rad] mat: 3行3列の2次元配列へのポインタ |
| 戻り値 | matへのポインタ |
| 関数名 | dmat_to_RollPitchYaw |
| 概略 | 回転行列からロール・ピッチ・ヨー角を求める |
| ヘッダ | matrot.h |
| 書式 | double *dmat_to_RollPitchYaw(double *rad, double **mat) |
| 機能説明 | |
| 引き数 |
rad: ロール・ピッチ・ヨー角[rad] mat: 3行3列の2次元配列へのポインタ |
| 戻り値 | radへのポインタ |
| 関数名 | dmat_to_AxisAngle |
| 概略 | 回転行列から回転軸とその周りの回転角を求める |
| ヘッダ | matrot.h |
| 書式 | double *dmat_to_AxisAngle(double *rad, double **mat) |
| 機能説明 | 2乗ノルム |
| 引き数 |
rad: 回転軸の単位ベクトルと回転角[rad]の積で得られる3次元ベクトル mat: 3行3列の回転行列へのポインタ |
| 戻り値 | radへのポインタ |
| 関数名 | dmat_from_AxisAngle |
| 概略 | 回転軸とその周りの回転角から回転行列を求める |
| ヘッダ | matrot.h |
| 書式 | double **dmat_from_AxisAngle(double **mat, double *rad) |
| 機能説明 | |
| 引き数 |
mat: 3行3列の回転行列へのポインタ rad: 回転軸の単位ベクトルと回転角[rad]の積で得られる3次元ベクトル |
| 戻り値 | matへのポインタ |
| 関数名 | dmat_is_rot |
| 概略 | 回転行列か否かを評価する |
| ヘッダ | matrot.h |
| 書式 | int dmat_is_rot(double **mat, int n, double eps) |
| 機能説明 | |
| 引き数 | mat: 2次元配列へのポインタn: 行列のサイズeps: 評価の閾値 |
| 戻り値 | TRUE / FALSE |
| 関数名 | dmat_is_orthogonal |
| 概略 | 直行行列か否かを評価する |
| ヘッダ | matrot.h |
| 書式 | int dmat_is_orthogonal(double **u, int m, int n, double eps) |
| 機能説明 | |
| 引き数 |
mat: 2次元配列へのポインタ m: 行サイズ n: 列サイズ eps: 評価の閾値 |
| 戻り値 | TRUE / FALSE |
| 関数名 | dmat_is_identity |
| 概略 | 単位行列か否かを評価する |
| ヘッダ | matrot.h |
| 書式 | int dmat_is_identity( double **mat, int n, double eps ) |
| 機能説明 | |
| 引き数 |
mat: 2次元配列へのポインタ n: 行列サイズ eps: 評価の閾値 |
| 戻り値 | TRUE / FALSE |
| 関数名 | |
| 概略 | |
| ヘッダ | |
| 書式 | |
| 機能説明 | |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |