同次変換行列演算関数一覧
| 関数名 | dmat_T44_from_twist |
| 概略 | 6次元位置・姿勢ベクトル（ツイスト）から同次変換行列を求める |
| ヘッダ | |
| 書式 | double **dmat_T44_from_twist(double **T,double *twist); |
| 機能説明 |
twist[0..5]={px,py,pz,rad_x,rad_y,rad_z}から同次変換行列を求める． 回転行列部分の計算にはdmat_from_AxisAngle()を用いる． |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | dmat_T44_to_twist |
| 概略 | 同次変換行列から6次元ベクトルを求める |
| ヘッダ | |
| 書式 | double *dmat_T44_to_twist(double *twist, double **T) |
| 機能説明 | 同次変換行列 T から6次元ベクトル twist を計算する． |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | dmat_T44_inv |
| 概略 | 同次変換行列の逆を求める |
| ヘッダ | |
| 書式 | double **dmat_T44_inv(double **Tinv,double **T); |
| 機能説明 | |
| 引き数 | Tinv: 得られる逆行列 T: 行列 |
| 戻り値 | |
| 関数名 | dmat_T44_print |
| 概略 | |
| ヘッダ | |
| 書式 | void dmat_T44_print(double **T); |
| 機能説明 | |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | dmat_H66_from_T44 |
| 概略 | 同次変換行列から速度変換行列を求める． |
| ヘッダ | |
| 書式 | double **dmat_H66_from_T44(double **H, double **T) |
| 機能説明 | |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | dmat_H66_inv |
| 概略 | 速度変換行列の逆を求める |
| ヘッダ | |
| 書式 | double **dmat_H66_inv(double **Hinv, double **H); |
| 機能説明 | |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |
| 関数名 | |
| 概略 | |
| ヘッダ | |
| 書式 | |
| 機能説明 | |
| 引き数 | |
| 戻り値 | |