研究内容の紹介

双腕ロボットの協調制御
に関する研究

＜研究内容説明＞

【実験装置】
平行リンク型３関節マニピュレータ　２台
486DX2搭載のパーソナルコンピュータ　1台
【研究背景】
ロボットを使用して作業を行うとき、単一のマニピュレータを使うよりも複数のマニピュレータを使用することによってより複雑で効率的な作業を行うことができる。特に人間が両手を用いて行うような器用さを必要とされるような作業は、２本のマニピュレータの協調作業により初めて実現する。こういった複数のマニピュレータの協調制御問題、腕の衝突回避問題の研究は、古くからいろいろと行われおり、現在までに様々な方法が提案されてきている。
【本研究の特徴】
協調制御問題は、２本のマニピュレータと作業対象物体とで構成される閉リンクの拘束条件下で、各マニピュレータの運動をいかに矛盾なく制御するかということにある。本研究では、その制御アルゴリズムに「利き腕」と「非利き腕」の発想を導入し、それぞれのマニピュレータに異なった制御法を用いて作業を円滑に行うことを特徴とする。

修理中の双腕ロボット

Last up date:'96/10/27