数学理論，力学理論を用いて，ロボットや作業対象の解析を行います． 制御理論を用いた知能を構築し，人間のような器用かつ柔軟な作業を実現することを目指します．
| 人間は，様々な形状および材質の対象物を，器用かつ柔軟に把持し，操ることができます． 人間の手に似た多関節型の多指ロボットハンドは，人間と同様の高度な作業を遂行する潜在的能力を秘めています． このロボットハンドを用いた，器用な把握と操りについて研究します． |
| 人間は手先の感覚を用いて，把持対象物と環境との接触状態を認識し，柔軟に作業を遂行することができます． ６軸力センサ，視覚センサ（カメラ）等の各種センサを用いて，接触状態を間接的に推定する手法を構築し，ロボットによる器用な作業を目指します． |
| 組み立て作業は複雑な接触が生じる高度な作業であす． 人間の手先の器用さ，高度な作業の遂行能力をヒューマノイドロボット等で実現することが本研究の目的である． 人間の機能を模倣した多関節型の多指ロボットハンドや双腕ロボットアームによる操り・組立作業を力学的に解析し，制御手法を研究する． |